On peut se promener à pied, à vélo, à cheval, ou en voiture. Mais on marche toujours à pied… ☺

Denis

La question du mode de déplacement (à pied, à vélo...) a été résumée par Boisvert. Mais on peut aussi utiliser ces deux verbes sans évoquer le moyen de déplacement.

En supposant que l'on parle d'une personne, on peut dire qu'elle s'est promenée toute la journée ou qu'elle a marché toute la journée.

Selon le TLFi, marcher (II A 1) signifie Aller d'un endroit vers un autre en faisant une suite de pas à une cadence modérée. Ce verbe contient en arrière-plan l'idée d'effort physique ainsi que la fatigue qui peut en résulter à la fin de la journée.

Se promener (II A 1 et II B) signifie Aller dehors pour prendre l'air, se distraire, flâner ou encore Se déplacer d'un côté, d'un autre, en marchant. Ici, il n'est plus question d'effort ni de fatigue, mais plutôt de distraction, de plaisir, de décontraction.

Michel

À pied, à cheval et / ou en voiture, c’est aussi une expression que j’ai souvent entendue quand j’étais jeune. Pour l’illustrer, quoi de meilleur qu’une chanson de Bourvil !? :

https://www.youtube.com/watch?v=KoPE_-5kkw4

Denis

Je préfère marcher pour faire des courses qu'à vélo même s'il est un peu loin et j'aime bien me promener part tout dans le parc quand il fait beau.